Barokna utvrda Gripe građena je od 1656. do 1660. godine kako bi pred turskom opasnošću obranila Split koji tada još nije bio utvrđen suvremenim zidinama. Ideju za podizanje utvrde dao je još 1625. Nikola Candido, vojni inženjer s otoka Hvara i veliki poznavalac turskog načina ratovanja. Projekt je 1647. izradio istaknuti mletački inženjer Alessandro Magli koji započinje gradnju. Međutim, nakon što je generalni providur Leonardo Foscolo 1648. godine Turcima, nakon više od 100 godina, preoteo Klis, započelo se s utvrđivanjem te važne tvrđave pa su Gripe zanemarene.

Najveći dio utvrde podiže 1657. general Camillo Gonzaga. Tvrđava je podignuta na istaknutom brežuljku istočno od grada s kojega se nadzirao gotovo čitavi grad i njegova okolica. To je primjer izdvojene utvrde zvjezdolikoga tlocrta s četiri poligonalna bastiona od kojih je sjeverozapadni ostao nedovršen, ali je pronađen u nedavnim istraživanjima. Glavni ulaz u utvrdu je na zapadnoj strani. Kao i splitski barokni bedemi, vezuje se uz tada najsuvremeniji sustav fortifikacija povezan ponajviše s topničkim ratovanjem. Kamenje za njenu gradnju nabavljano je na brzinu i s raznih strana – od porušenog samostana sv. Dominika do salonitanskih ruševina.

Svoju najveću ulogu u obrani grada tvrđava je odigrala 1657. godine. Na blagdan sv. Ante, 13. lipnja, bosanski paša Seid Ahmed provalio je u splitsku okolicu s više tisuća vojnika. Sljedećih dana grad se našao u okruženju s obzirom da su Turci zauzeli brežuljak Sućidar ali i Marjan gdje su kod crkvice sv. Nikole ubili jednog pustinjaka. Dana 18. i 19. lipnja Turci su očajnički pokušali zauzeti tvrđavu a to im je izgleda nakratko i uspjelo iako suvremeni kroničari taj događaj prešućuju. Ipak, iz tvrđave su brzo potjerani brzom intervencijom Camilla Gonzage. Tvrđava je posljednji put bila vojno aktivna tijekom 1660. godine kada su Turci ponovo provalili iz Bosne u Dalmaciju. Veći dio mletačke posade je na vijest o dolasku turske vojske pobjegao iz Klisa, ali i iz Splita. Novi vojni zapovjednik koji je stigao iz Venecije imao je na raspolaganju većinom stanovnike grada i susjednih otoka, a ratne operacije i obrana grada vođena je upravo s Gripa. Turska vojska je pobijeđena i otjerana nakon višednevnog  pustošenja splitske okolice. 

Nakon ovoga oko tvrđave i grada više nisu vođene ratne operacije i tvrđava više nije imala značajniju vojnu ulogu, iako je u vlasništvu vojske bila sve do 90-ih godina 20. stoljeća.